
TS. Đào Quý Thịnh
Hướng nghiên cứu chính
|
Thông tin chung
Giảng viên | | |||
Walfare and Service Robotic Laboratory | ||||
KhoaTự động hóa | ||||
Trường Điện - Điện tử | ||||
Tel. 024-3869-2306 | Email: thinh.daoquy@hust.edu.vn | |||
|
Tin tức sự kiện
Đề tài ĐACN và ĐATN kỳ 20192
DANH SÁCH ĐỀ TÀI ĐACN và ĐATN TRÊN CƠ SỞ CƠ NHÂN TẠO
Cơ nhân tạo (Pneumatic artificial muscle) đã và đang được nghiên cứu áp dụng trong nhiều lĩnh vực như y tế, công nghiệp: robot phục hồi chức năng (rehabilitation robot), hệ thống trợ lực (power assist), …
So với động cơ điện cơ nhân tạo có nhiều ưu điểm như khối lượng nhẹ, hệ số lực/khối lượng lớn. Đặc biệt cơ nhân tạo có đặc tính tương tự như cơ người nên có tiềm năng lớn trong các ứng dụng có tương tác với con người.
Ngoài những ưu điểm nêu trên cơ nhân tạo cũng phải đối mặt với một số nhược điểm như tính phi tuyến cao, các thông số mô hình bất định, độ trễ lớn. Những nhược điểm này làm cho việc mô hình hóa và điều khiển cơ nhân tạo khá khó khăn và cần được đầu tư nghiên cứu.
Sau đây là một số đề tài tốt nghiệp sử dụng cơ nhân tạo.
Đề tài 10 (PAM10): Thiết kế và điều khiển vị trí cho robot phục hồi chức năng sử dụng cơ nhân tạo.
Số lượng SV: 4-6
Mô tả đề tài
Việc điều khiển cho robot phục hồi chức năng rất quan trọng. Điều này giúp giảm thiểu các thao tác của bác sỹ vật lý trị liệu. Hệ thống điều khiển của robot phục hồi chức năng gồm hai bộ điều khiển chính:
- Bộ điều khiển vị trí: giúp robot thao tác theo các quỹ đạo định trước.
- Bộ điều khiển trở kháng: giúp robot ước lượng được mức độ phục hồi của bệnh nhân và đưa ra lực trợ giúp phù hợp.
Nghiên cứu này tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển vị trí cho robot phục hồi chức năng sử dụng cơ nhân tạo. Các công việc chính của nghiên cứu này như sau:
- Mô hình hóa robot.
- Giải bài toán động học ngược của robot.
- Thiết kế hệ điều khiển vị trí cho robot (các thuật toán khác nhau: PD bù trọng trường, computed torque control, điều khiển trượt ...).
- Làm thí nghiệm kiểm chứng thuật toán điều khiển.
Yêu cầu: Có kiến thức về robot và lý thuyết điều khiển.
Đề tài 11 (PAM11): Xây dựng mô hình ước lượng lực phản hồi khi di chuyển (Ground Reaction Force).
Số lượng SV: 4
Mô tả đề tài
Phản lực từ đất tác dụng lên chân người là một tham số quan trọng trong quá trình phục hồi chức năng. Việc ước lượng lực này giúp ích rất nhiều cho bác sỹ vật lý trị liệu. Đề tài này tập trung vào triển khai các thuật toán ước lượng lực này. Các công việc của nghiên cứu:
- Mô hình hóa động lực học di chuyển của người.
- Tính toán phản lực tác động lên chân người.
- Làm thí nghiệm kiểm nghiệm mô hình ước lượng so với loadcell.
Yêu cầu: Có kiến thức về robot và lý thuyết điều khiển.